Hola Jordi,Gracias por tu mensaje. El sistema que describes parece ser un sistema con retardo o sistema con tiempo muerto (dead-time system), un caso común en procesos donde la distancia o la inercia física causa una demora en la respuesta.
Para abordar este tipo de sistema, generalmente puedes modelarlo como un sistema de primer orden con retardo o un sistema de orden superior con tiempo muerto. Existen varias técnicas para manejar el tiempo muerto, como:

Método de Smith Predictor: Es una técnica utilizada específicamente para sistemas con retardo, que mejora el rendimiento del controlador al predecir la respuesta futura del sistema.

Modelado explícito del tiempo muerto: En algunas situaciones, es posible incluir un término de retardo en la función de transferencia o en el modelo en espacio de estados.

Controlador PID con compensación del tiempo muerto: Algunas implementaciones de control PID permiten ajustar el tiempo muerto para mejorar la estabilidad y la respuesta del sistema.

Dependiendo de la magnitud del retardo y las características del sistema, se puede optar por una de estas técnicas u otras más avanzadas como el control predictivo basado en modelo (MPC).

Buenas tardes;
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Quedo atento

Hola Diego, si ese corresponde al control por realimentación de estados tipo servo, el cual tiene la componente integra. Saludos.

Debes realizar un análisis estático de tu válvula de salida como lo hicimos en la entrada del tanque de nivel, donde se muestre la relación de la altura del tanque con respecto a la abertura de la válvula. De esa forma vas a tener una idea de la sensibilidad del sistema y del grado de no linealidad que tienes. Ten en cuenta que estas usando un control lineal, por lo tanto deberás seleccionar un punto de equilibrio para aplicar tu control o aplicar estrategias de cambio de modelo.