Hola Diego, tienes razón,muchas gracias por la observación, ya lo he corregido. Saludos!

(R0+R1(z−1))u(t)=T(z−1)w(t)−(S0+S1(z−1))y(t),

pero al pasarla al otro lado de la igualdad, el término R1(z−1))u(t) debe de pasar negativo y no positivo.
u(t)=Tw(t)-S0y(t)-S1y(t-1)-R1u(t-1)

Hola Maria, en esta entrada no estamos usando ninguna función de transferencia en lazo cerrado. Para el diseño del control RST solo basta con conocer la dinámica de tu proceso Real, el cual lo vamos a representar por funciones de transferencia de lazo abierto. Aqui hay dos ejemplos, en ambos la función de transferencia fue dado en el enunciado del problema. Sin embargo una función de transferencia viene de la representación del sistema real en ecuaciones diferenciales utilizando la transformada de laplace. Aqui hemos explicado bastante eso, junto con el canal de YouTube. Puedes darle un vistazo a todas las entradas del curso de Analisis de Sistemas (Click aqui)

Hola Maria, en el código de MATLAB está como fue discretizado. Si lo haces manualmente utiliza la transformada Z con retenedor de orden cero (ZOH) saludos!