Isabel, efectivamente tienes un punto válido. En un circuito de corriente continua (DC), la caída de voltaje a través de una inductancia se determina por la tasa de cambio de la corriente a través del tiempo, representada por L * (di/dt). En estado estacionario, donde la corriente es constante, la derivada de la corriente con respecto al tiempo es cero, y por ende, la caída de voltaje en la inductancia también sería cero, L * (di/dt)=0. Esto significa que una vez que el motor DC alcanza su régimen permanente y la corriente se estabiliza, la inductancia de la bobina de la armadura no contribuirá a una caída de voltaje. No obstante, durante los estados transitorios, como al inicio o cuando hay fluctuaciones de carga, la inductancia sí tendrá un efecto y habrá una caída de voltaje asociada a ella.

Es algo asi como un Motor-Generador. Puedes hacerlo, ya que mediras indirectamente la velocidad por medio del voltaje inducido en el segundo motor. Eso si, tendrás que determinar bien la relación con la velocidad para que dicha medida sea acurada.

Según la bibliografía que consulté era empleado el voltaje nominal, por lo tanto, usa los 12v para estimar ese parámetro. Recuerda que los 12v son solo para el motor, el arduino o microcontrolador deben ir a 5v. Saludos.