Todos los pines GPIO se pueden configurar como un pin de interrupción externa en los siguientes cuatro cambios en el estado de los pines GPIO:
nivel alto
Nivel bajo
Flanco positivo (transición de activo bajo a activo alto)
Flanco negativo (transición de activo alto a activo bajo)

Ahora cuantas como máximo puedes activar no lo tengo claro, habría que leer en la documentación para poder verificar ese dato.
Éxitos!

Un saludo y gracias por esta valiosa información

Tengo una duda:
Sabes cuales I/O del RPi pico pueden se pueden utilizar como interrupciones y cuantas máximo debería utilizar en mi programa

Por ejemplo si requiero medir 8 generadores de pulsos con mi rpi pico es una opción valida ?

Juan, es porque estas imprimiendo el contador justo despues de cerarlo:
contador = contador * 60
contador = 0
print (str(contador)+” rpm”)
Por eso siempre ves CERO.
Debes usar el contador para calcular las RPM con relación a la resolución de tu encoder, en mi caso, mi encoder tiene dos aspas, el calculo de las rpm es rpm = paso * 60 / 2
Y ese rpm es el que imprimo
print(rpm, ‘RPM’)

import machine
import utime

# definicion de la funcion para el encoder…

def Encoder_interrupt(pin):
global contador
contador += 1

def main():
global contador
contador = 0

#Definicion de pines…

encoder = machine.Pin(14, machine.Pin.IN)
encoder.irq(trigger=machine.Pin.IRQ_FALLING, handler=Encoder_interrupt)
to = utime.ticks_ms()

while True:
Ti = utime.ticks_ms()
Tt = utime.ticks_diff(Ti, to)

if Tt >=1000 :

estado = machine.disable_irq()
contador = contador * 60
contador = 0
print (str(contador)+» rpm»)
machine.enable_irq(estado)
to = Ti

# utime.sleep_ms(200)

if __name__ == ‘__main__’:
main()

gracias por tus sugerencias de antemano…