Excelente Jorge, me alegra ver que los aportes que he hecho en el sitio web son de utilidad. Que bueno que has podido ver la magia del control actuando en la vida real, eso siempre es lo mejor. Éxitos en tus nuevos proyectos y muchas gracias por el mensaje. Saludos!!

Ya sea un sistema de primer, segundo o cualquier orden se comportan igual que si se tratara de un servo, un horno eléctrico o cualquer otro sistema físico real. Así que lo que aquí describes me ayudó a resolver mi problema. Muchas muchas gracias.

Como dato curioso. El análisis como forma de velocidad que describes, en el libro de Ogata se describe una manera de sustituir el error en la función de transferencia por e(k)=r(k) – c(k), también propone que r(k)=r(k-1)=r(k-2)
Por lo que al sustitur queda: u(k) – u(k-1) = -kp[c(k) – c(k-1)] + ki[r(k) – c(k)] – kd[c(k) – 2*c(k-1) + c(k-2)]. Me ayudó bastante esta expresión ya que se puede saber el valor máximo y mínimo que puede tener u(k) de manera analítica y también funcionó al implementarlo con el PIC

Hola Sergio. Muchas gracias. Todo muy claro como todos los videos. Te hago una ultima consulta.

«Ajusta las ganancias 𝐾𝑝, 𝐾𝑖 y 𝐾𝑑 según la respuesta de tu sistema»

Esta seria la parte que no sabria como sacar kp, kd y ki para un limitador de corriente. Y como evaluo la respuesta de un sistema asi?.
Muchas gracias nuevamente!.
Saludos

Hola, Gabriel! Gracias por tu comentario y por valorar el contenido. Para sensar corriente con un PIC utilizando un shunt y el ADC, y luego controlar un PWM para limitar la corriente, aquí tienes algunas sugerencias:

Medición de corriente: Coloca una resistencia shunt en serie con la carga para medir la caída de voltaje proporcional a la corriente. Conecta este voltaje al ADC del PIC. Si la señal es muy pequeña, utiliza un amplificador operacional para ajustarla al rango adecuado del ADC.

Implementación del PID: El error para el PID será la diferencia entre la corriente medida y el valor deseado. Ajusta las ganancias 𝐾𝑝, 𝐾𝑖 y 𝐾𝑑 según la respuesta de tu sistema.

Control del PWM: La salida del PID ajustará el ciclo de trabajo del PWM para controlar la corriente. Asegúrate de que la frecuencia del PWM sea adecuada para tu aplicación y que el filtro de salida suavice la señal si es necesario.

Recuerda que la sintonización del PID puede requerir ajustes prácticos para obtener el rendimiento deseado. ¡Éxitos con tu proyecto!

Se llama CCS C (PIC C)

Hola Luis, claro, de hecho en este mismo ejemplo puedes hacer eso. Solo debes pedirle al usaurio a través de alguna interfaz (teclado, serial, etc) para ingresar los parámetros de sintonia del PID y con esos datos lo reescribes en las variables del código.

El PID va a actuar sobre una resistencia me imagino, y ese motor debe estar en otro pin del PIC para hacer alguna otra lógica. En tu condicional *elif* si quieres preguntar por igualdad, recuerda poner dos ==. En simulación quiazas te funcione pero en la vida real dificilmente tu temperatura siempre será exactamente 750, por lo que debes pensar mejor en hacer un rango. También NO tienes definido que pasa si la temperatura esta por debajo de 750. La conexión solo para ON-OF con un relé se explica en esta entrada de Relé con PIC.