El control PID es bastante robusto y te va a funcionar con el tiempo. Eventualmente habrá que hacerle mantenimiento, donde deberá actualizarse los parámetros de sintonía para tener una operación más óptima o mas acorde con la respuesta que se espera del proceso. Si quieres una sintonia automática puedes buscar en literatura sobre control adaptativo. Saludos.

Hola Emmanuel, gracias por la observación, realmente estaba haciendo falta colocar el coeficiente q1 en el PI y PID, pero ya lo corregí. Saludos!

Correcto Abelardo. Saludos!

Creo que entendí, yo tengo un sistema de retardo 100s, y coloque un muestreo de 10s, quiere decir que mi aproximación es de 10 periodos. Muchas gracias. Había escrito antes pero como que no le di a enviar.

Si es 10segundos y el periodo de muestreo es de 8, en 2 periodos (16s) se hace la aproximación discreta del retardo.

Pero como concluyes que el exponente en discreto es 2?, porque parece que la planta de tu ejemplo es 10s de retardo

Sale de discretizar la planta con un retenedor de orden cero (ZOH), ese termino es generado por el retardo de la planta que está en dominio continuo y el periodo de muestreo seleccionado, en otras palabras el z^{-2} es el retardo en tiempo discreto. Saludos.