Hola Manuel, probablemente si sea la sintonía del MPC la que te este causando eso, esa sintonia no es trivial, y es una de las etapas complicadas del proyecto. Por ahora no tengo videos sobre el tema, pero ciertamente lo voy a hacer en el futuro.
• Usar N y Nu grandes da un mejor desempeño en la predicción y en la mayoría de los casos muestra un buen desempeño tanto dentro del horizonte de predicción cuanto fuera de este (a excepción del sistema inestable)
• Generalmente aumentar mucho el Nu no tiene mucha diferencia porque los pasos de control se vuelven similares
Pasos en el Control
• Un lambda grande implica en incrementos de control pequeños pero consecuentemente seguimientos de referencia mayor.

Hola Carlos, yo no trabajo mucho con PLCs, pero talvez puedas programarlo tu mismo. Yo se que para el s7-400 existe un complemento APC( Control Avanzado de Procesos) para PCS7, allí tienes una función de MPC. Saludos.

También tienes que tener en cuenta que aqui estamos simulando. En tu proceso real, ni tu temperatura ni tu humedad van a comenzar desde el cero absoluto, por ejemplo la temperatura puede comenzar en 25 y la humedad en 70. Puedes simular esto también en el código inicializando los vectores de salida y y los vectores de entrada u. Si ves todos esos vectores estan inicializados en cero, en tu caso puedes inicializarlos desde la condición estacionaria de tu proceso.

La estrategia de MPC es una estrategia avanzada de control que es utilizada en procesos bastante complejos como es el caso de plataformas petroleras o industrias de refinería. En tu simulación el MPC consigue controlar tranquilamente ese sistema que expones, claro, las señales de control te dan negativo es por causa del modelo lineal que usas en la salida 2. Tienes 2 integradores Puros. Puedes interpretarlo como 2 capacitores que almacenan energia pero no tienen quien la consuma, o puedes verlo como si fueran tanques que se estan llenando de agua, pero no tienen abierta la valvula de salida, por lo tanto solo almacena energia. De esa forma el MPC calcula que debe inyectar señales negativas (disipar energia) para poder alcanzar el setpoint. Muy seguramente la implemetación real, no va a ser integrador puro pues existen muchos factores que te van a disipar la energia. Si no quieres que te salgan las señales de control negativas, puedes modelar el sistema por una FT de primer orden, o activar las restricciones de señal de control, usando el quadprog. Saludos.

Hola Juan Carlos, el ejemplo se encuentra normalizado entre 1 y -1. Porque el objetivo es ver como funciona el MIMO MPC. la normalización de variables es un factor fundamental en procesos multivariables donde se trabajan con diferentes unidades. Si se desea el ejemplo podría trabajarse sobre los puntos de operación del proceso que sería de y1=96.25mol%, y2=0.5mol%, u1 =1.95lb/min, u2=1.71 lb/min, asi no tendrías los valores negativos. Saludos.