Lo he revizado y he montado algunas correcciones que hice hace tiempo solo que olvidé montarlas aquí. Éxitos Guzmán.

A la hora de ejecutar las simulaciones 2 y 3 los resultados son incorrectos porque a la hora de calcular la diofantina, se está llamando a la función con el parametro delay=0, por lo que los coeficientes obtenidos son incorrectos. Me he dado cuenta reimplementando el código en Python.

Muchisimas gracias por el contenido que nos ofreces, me está siendo de inestimable ayuda! un saludo

Yesid, en el código ese 𝐺′ se llama uG.
Se calcula en la linea 82 del código.
En el último video que está en este post, se explica más o menos ese cálculo, lo puedes ver a partir del minuto 27.

la formula estándar del predictivo(GPC) es 𝑦=𝐺𝑢+𝐹 𝑧−1 𝑦 𝑡 +𝐺′ 𝑧−1 Δ𝑢 𝑡−1.

No encuentro en el programa en que variable se guardan los valores de 𝐺′ completos, en el programa encuentro que el 𝐺′ es la primera columna de este calculo pero no logro percibir donde están los otros valores, me podrías indicar donde se encuentran guardados.

Gracias.

el calculo de la ley de control, va en un ciclo while, pues está debe ser calculada en cada periodo de muestreo, para ser mandada a la planta. Por lo tanto siempre se debe calcular en cuanto el plc esté energizado.

Bueno, tengo una duda con el u(k)=u(k-1)+Δu, si eso debe estar en un ciclo (FOR) o un ciclo infinito (WHILE), talvez algún momento podamos conectarnos por algún medio para compartirte mi pantalla y lo veas.

Gracias por la contestación.

Hola José, cual es tu duda? Saludos!

Hola Alex, deberia ser parecido al ejemplo 2 presentado aqui. Dale un vistazo nuevamente pues corregí el código, ya que vi que no estaba usando la muestra atrasada del mocelo CARIMA, pero ya lo corregí. Saludos