Gracias Profe, le agradesco por su tiempo.

Como el objetivo del controlador por mínima varianza es minimizar el efecto de la perturbación en la salida que en este caso es el ruido, observa que el denominador contiene la misma dinámica de la planta (polinomio A) entonces para obtener el polinomio C debes hacerlo como un parámetro de sintonia del propio controlador, en ese caso el numerador se escoge del mismo orden del denominador o de un orden menor con las raíces dentro del círculo unitario. Recordando que una raíz más cerca de uno provoca dinámicas mas lentas y raíces más cercas de cero dinámicas más rápidas.

Hola Luis, si es muy probable que te de error dado que el código no fue creado de forma genérica, la intención del código es netamente de referencia y esta adaptado al ejemplo aquí mostrado, ya tu debes hacer las adaptaciones necesarias o preferiblemente crear un código que resuelva el problema que tienes.